Die Margaretenkirche ist eine spätgotische Westturmanlage, die gegen Ende des 15. Jahrhunderts von Meister Hans von Ulm erbaut wurde, wie eine gemeißelte Inschrift im östlichen Schlussstein des Chorgewölbes mit der Jahreszahl 1500 belegt. Die Kirche wurde wahrscheinlich auch in diesem Jahr eingeweiht.
Das Langhaus und der Turm zeigen Reste des frühgotischen Vorgänger-Baues, wie das Turmfenster, Steine mit Tierdarstellungen und gefundene Grundmauern belegen. Eine Kirche wird 1100 erwähnt, aber wahrscheinlich ist, dass bereits im 7. oder 8. Jahrhundert an dieser Stelle eine Kirche stand.
Die Margaretenkirche war Dorfkirche und Residenzkirche und Grablege der Herren von Kaltental, die von 1278 bis 1746 Ortsherren waren. Der mächtige Kirchturm mit seinen Schießscharten war der westliche Teil der Befestigungsanlagen des 1690 abgebrannten alten "katholischen" Schlosses, das östlich von der Kirche lag.
Im Chor stand ursprünglich ein gewaltiger Hochaltar mit fünf lebensgroßen Figuren, die Maria, Margarete, Petrus, Paulus und eine nicht identifizierte Heilige zeigten. Die Figuren sind im Besitz des Landesmuseums in Stuttgart. Im Schiff war an der rechten Chorwand ein steinerner Baldachin, unter dem ein Nebenaltar stand, der durch das Rundfenster beleuchtet wurde.
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